Para validar las propiedades de un objeto que se pasa como prop, podemos usar la propiedad shape de PropTypes:

import PropTypes from "prop-types"

function App({ title }) {
  const { text, color } = title
  return <h1 style={{ color }}>{text}</h1>
}

App.propTypes = {
  title: PropTypes.shape({
    text: PropTypes.string.isRequired,
    color: PropTypes.string.isRequired,
  }),
}